مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (FMM)
نویسندگان
چکیده مقاله:
چکیده: روبات یدک‌کش روبات ماشین‌واره‌ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می‌کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می‌کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله میشود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (ES)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک روبات یدک‌کش تبدیل به مسئله برنامه‌ریزی حرکت روبات ماشین‌واره میشود. مقدار پارامتر ES با توجه به تعداد یدک‌ها، ابعاد آنها و همچنین نحوه اتصال و فاصله اتصال تعیین میشود. در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع – که یک روش عددی برای حل معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی Eikonal است – و با استفاده از مفهوم مانع مجازی یک الگوریتم مسیریاب برای روبات ماشین‌واره ارائه شده است که با استفاده از ES می‌توان آن را برای روبات‌های یدک‌کش تعمیم داد. الگوریتم ارائه شده سریع، دقیق، مستقل از شکل موانع و آسان در پیاده‌سازی است. علاوه بر آن روش مذکور با دو روش جستجوی شبکه‌ای و RRT غیر هولونومیک مقایسه شده و برتری آن از نظر سرعت حل نشان داده شده است.
منابع مشابه
مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (fmm)
چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (es)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. مقدار پارامتر es با توجه به تعداد ید...
متن کاملمسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع
مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطهی پایانی ختم میگردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیتهای سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم میشود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...
متن کاملبرنامه ریزی حرکت بهنگام روبات های ماشین واره ی منفرد و چندتایی با استفاده از روش پیشروی سریع (fmm)
مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...
15 صفحه اولمسیریابی حرکت روبات‌های ماشین‌واره با روش پیشروی سریع
The Robot Motion Planning (RMP) problem deals with finding a collision-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). In terms of kinematic constraints, the RMP problem can be categorized into two groups of Holonomic and Nonholonomic problems. In the first...
متن کاملمسیریابی روبات متحرک با استفاده از روشی جدید مبتنی بر الگوریتم ژنتیک با طول آرایه متغیر
Being one of the major research fields in the robotics discipline, the robot motion planning problem deals with finding an obstacle-free start-to-goal path for a robot navigating among workspace obstacles. Such a problem is also encountered in path planning of intelligent vehicles and Automatic Guided Vehicles (AGVs). Traditional (exact) algorithms have failed to solve the problem effectively...
متن کاملمسیریابی روبات بازویی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط
در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدلسازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینکهای آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه اولیه عملکننده نهایی به هدف مورد نظر، به کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم میشود که باید...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 11 شماره 34
صفحات 31- 47
تاریخ انتشار 2013-09-23
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023